採決では、自民、日本維新の会、国民民主、公明、参政、チームみらいの６党などが賛成した。立憲民主、共産、れいわ新選組、社民、沖縄の風の５党・会派などは反対した。投票総数は２４１で、賛成１８４、反対５７だった。衆院に続き、全会一致にはならなかった。
高市首相は成立後、首相官邸で記者団に「長年にわたった検討に結論を出し、改正の実現に至ったということは感慨深い。施行に向けて万全の準備を進めていく」と述べた。
養子制度は、配偶者と子のいない旧宮家の１５歳以上の男子に限り、例外として皇族との養子縁組が可能となる。天皇、皇后両陛下と上皇ご夫妻、秋篠宮ご夫妻は養親になれない。
養子本人は皇位継承資格を持たない一方、養子の子である男子は資格を持つことを明確にした。皇位継承順位は「（養子の実家である）実方の系統による」と定めた。養子の子の皇位継承資格は、衆参両院の正副議長が取りまとめた「立法府の総意」には明記がなく、立民などから批判の声が上がっていた。
４７年に皇籍離脱した旧宮家の元皇族男子は、天皇陛下と３６～３８親等の隔たりがある。首相は１７日の参院予算委員会で「過去に天皇と３２親等の隔たりのある皇族たる男系男子が養子になられた例がある」と述べた。
女性皇族の身分保持では、経過措置として改正法施行時の女性皇族は、結婚時に本人の意思で皇室に残るかどうかを決められる。皇室に残る女性皇族の夫と子の身分は一般人のままで、結婚した女性皇族には住民基本台帳法が適用される。
付則には、３０年ごとの見直しを明記した。衆参両院の委員会で採択された付帯決議では、安定的な皇位継承策を「引き続き、検討する」とした。皇室典範の本則は、４９年に宮内府から宮内庁への名称変更に伴い、形式的に改正された例がある。
